apollo-claw

apollo-claw 是一组面向百度 Apollo / 星火自动驾驶大赛 PnC 赛道的 Skill 与本地知识库集合。它把环境安装、PnC 开发、数据包录制、仿真评估这几类高频工作拆成独立技能，方便在编码助手中按场景调用。

模块总览

模块	定位	典型入口
apollo-env	Apollo EDU 环境安装、环境检测、安装故障诊断	/apollo-env、/apollo-env check、/apollo-env diagnose
apollo-dev	PnC/Planning 日常开发、插件开发、赛事场景调试、Git 与打包流程	/apollo-dev
apollo-test	cyber record 录制、channel 盘点、CSV/PNG/Markdown 报告、回放核验	/apollo-test record、/apollo-test report、/apollo-test replay
apollo-eval	评分标准解读、已有 bag/record 体感分析、赛事标准包离线评分、优化建议	/apollo-eval score、/apollo-eval report、/apollo-eval optimize

适用场景

本仓库主要服务 Apollo EDU PnC 赛道开发流程：

• 从全新 Ubuntu 安装 Docker、aem、application-pnc，并完成 buildtool build -p core。
• 进行 Planning / PnC 开发，包括 TrafficRule、Scenario、Task 插件和赛事场景调试。
• 录制实车或仿真数据包，盘点 channel，导出核心模块信号图表。
• 对已有赛事输出或 record 做评分分析、体感指标分析和调参建议。

不适合把它当作完整 Apollo 源码仓库使用；这里存放的是技能定义、脚本和知识库文档。

目录结构

apollo-claw/
├── apollo-env/    # 环境安装与检测
├── apollo-dev/    # PnC 开发与赛事场景知识库
├── apollo-test/   # 录包、报告、回放
├── apollo-eval/   # 评分、评估、优化
└── README.md

每个模块通常包含：

<skill>/
├── SKILL.md                 # Skill 行为定义与触发规则
├── README.md                # 模块使用说明
├── config.yaml              # 配置、阈值、URL 或命令参数
├── scripts/                 # 可执行辅助脚本，部分模块提供
└── references/knowledge/    # 本地知识库文档

快速使用

1. 环境安装或检测

/apollo-env check
/apollo-env

apollo-env 会覆盖 OS、CPU、内存、磁盘、Docker、aem、buildtool、网络等环境检查，并引导 Docker、aem、工程克隆和构建。

2. PnC 日常开发

/apollo-dev 借道绕行场景怎么实现？
/apollo-dev Planning 模块在 DreamView 中打不开
/apollo-dev 怎么打包提交？

apollo-dev 负责装好环境之后的开发活动，包括参数配置、源码编译、profile 恢复、插件开发、场景解题和常见报错排查。

3. 数据包录制与报告

/apollo-test record
/apollo-test channels
/apollo-test report
/apollo-test replay

apollo-test 只负责数据采集、通道盘点、可视化报告和回放核验。赛事评分、metric 判分和得分解释应转到 apollo-eval。

4. 评分与优化分析

/apollo-eval score
/apollo-eval report
/apollo-eval optimize

apollo-eval 负责评分标准解释、已有 record 的体感指标报告、赛事标准 bag 的完整离线评分，以及基于扣分项的优化建议。

职责边界

需求	使用模块
安装 Apollo、修 Docker/aem/buildtool 安装问题	apollo-env
写 PnC 代码、改 planning 参数、调赛事场景	apollo-dev
录制 cyber record、导出 channel 清单和图表	apollo-test
看 ReachEnd、Collision、SpeedLimit、AccelerationLimit 等评分结果	apollo-eval
没有 record，想先采集数据再分析	先 apollo-test，再 apollo-eval

关键脚本

脚本	说明
apollo-env/scripts/env_check.sh	环境检测脚本，支持普通输出和 --json
apollo-test/scripts/record_apollo_channels.sh	按 pnc / vehicle / full profile 录制 channel
apollo-test/scripts/record_channel_report.py	对 record 生成 channel 清单、CSV、PNG 和 Markdown 报告
apollo-eval/scripts/realtime_monitor.py	仿真运行中实时观察速度、加速度、Jerk、横向加速度
apollo-eval/scripts/extract_metrics.py	对已有 record 生成体感指标统计
apollo-eval/scripts/grading_system_py/main.py	对赛事标准数据包执行离线评分

环境要求

基础要求来自各模块 config.yaml：

项目	要求
操作系统	Ubuntu 18.04 / 20.04 / 22.04
Docker	19.03 或更高
CPU	4 核或更多
内存	16 GB 或更多
磁盘	55 GB 或更多
GPU	PnC 赛道无强制要求

文档入口

• 环境安装：apollo-env/README.md
• 开发流程：apollo-dev/README.md
• 测试录包：apollo-test/README.md
• 评分评估：apollo-eval/README.md

更细的知识库索引见各模块的 references/knowledge_index.md。