Mujoco 插件安装

[engineers2020]

Mujoco 插件入门手册中（https://openhutb.github.io/mujoco_plugin/getting_started/#troubleshooting）的先决条件中的C++工程是指什么

[donghaiwang]

这是最初参考的C++工程：https://github.com/URLab-Sim/UnrealRoboticsLab
正在准备合并到现有的模拟器中：OpenHUTB/hutb#3528

[engineers2020]

安装手册中的虚幻引擎项目目录中的Plugins文件夹，是指通过虚幻引擎新建项目后，然后在该项目目录下建文件夹吗

[donghaiwang]

是的

[donghaiwang]

上传里已经配置好的项目，直接解压打开即可：https://openhutb.github.io/mujoco_plugin/getting_started/#download_proj

[engineers2020]

手册中的解压后直接双击运行UErobotics.uproject即可打开虚幻编辑器的场景。是不是要用UE4打开该项目啊？

[donghaiwang]

不是，这个是用UE5.7

[engineers2020]

我用UE5.7打开配置好的工程后，出现了以下界面

。如何操控机器人？手册里的使用 MjSimulate 小部件中的执行器滑块来移动关节。
将控制源设置为 UI（在管理器上或每关节），以使用仪表板滑块而不是 ZMQ。怎么实现

[donghaiwang]

到这里按照教程做就行：https://openhutb.github.io/mujoco_plugin/getting_started/#_7

[engineers2020]

教程中：在你的关卡中放置一个 MjManager 参与者（必须每个关卡一个）。这个MjManager 参与者是指什么？关卡是指什么？

[engineers2020]

启动图形用户界面：python src/run.py --ui，铰链（Articulations）中选择导入蓝图g1_29dof_rev_1_0_*，策略控制（Policy Control）选择AMO Locomotion (29 DOF) [PHC]，勾选Force Twist，稍微调大一点Vy(m/s)（比如 0.075 实现倒着走），点击开始策略(Start Policy)；等待出现变成Steps: 1+；这里的图形用户界面在哪里？

[donghaiwang]

教程中：在你的关卡中放置一个 MjManager 参与者（必须每个关卡一个）。这个MjManager 参与者是指什么？关卡是指什么？

MjManager 是mujoco的管理器，管理所有的资源。关卡是虚幻当中的地图

[donghaiwang]

启动图形用户界面：python src/run.py --ui，铰链（Articulations）中选择导入蓝图g1_29dof_rev_1_0_*，策略控制（Policy Control）选择AMO Locomotion (29 DOF) [PHC]，勾选Force Twist，稍微调大一点Vy(m/s)（比如 0.075 实现倒着走），点击开始策略(Start Policy)；等待出现变成Steps: 1+；这里的图形用户界面在哪里？

运行python src/run.py --ui会出现