app.py

"""
app.py — GUI-оболочка Mission Analyzer. Сама ничего не анализирует и не
парсит .waypoints — только собирает интерфейс (шапку, навбар, каркас
страниц) и делегирует построение и логику каждой страницы миксинам:
mission_page.MissionPageMixin, analysis_page.AnalysisPageMixin,
config_page.ConfigPageMixin, help_page.HelpPageMixin.

Локализация — через i18n.py (украинский/английский, без русского).
"""

from __future__ import annotations

import os
import sys
import threading
import tkinter as tk
from tkinter import ttk

from online_tiles import OnlineTileCache, PROVIDERS
from analyzer import MissionAnalyzer
import i18n
import theme
import icons
import settings

from mission_page import MissionPageMixin
from mission_editor import MissionEditorMixin
from ardupilot_link import ArduPilotLinkMixin
from sd_file_manager import SDFileManagerMixin
from analysis_page import AnalysisPageMixin
from config_page import ConfigPageMixin
from help_page import HelpPageMixin

DEFAULT_ZOOM = 9
DEFAULT_PROVIDER_KEY = "google_hybrid"


def _app_base_dir() -> str:
    """Тека поруч з .exe (у зібраній версії) або з app.py (при запуску
    з вихідників). Сюди пишемо settings.json -- саме тут користувач
    очікує знайти конфіг, і саме звідси природно "видно" сусідні папки
    srtm/, map_cache/, які він сам створює поруч з програмою.

    НЕ те саме, що _bundled_asset_dir() нижче: PyInstaller-івський
    sys._MEIPASS (тека _internal у onedir-збірці) перестворюється
    заново при КОЖНІЙ пересборці .exe -- якщо туди ж писати
    settings.json, налаштування користувача губилися б щоразу, коли
    пересобираємо програму.
    """
    if getattr(sys, "frozen", False):
        return os.path.dirname(sys.executable)
    return os.path.dirname(os.path.abspath(__file__))


def _bundled_asset_dir() -> str:
    """Тека з ресурсами, які PyInstaller вклав у збірку (icon.png тощо,
    див. datas у main.spec). У зібраній версії це sys._MEIPASS
    (у onedir-збірці фізично тека _internal поруч з .exe), при
    запуску з вихідників -- та сама тека, де лежить сам app.py.
    """
    if getattr(sys, "frozen", False):
        return getattr(sys, "_MEIPASS", os.path.dirname(os.path.abspath(__file__)))
    return os.path.dirname(os.path.abspath(__file__))


class App(
    MissionPageMixin, MissionEditorMixin, ArduPilotLinkMixin, SDFileManagerMixin,
    AnalysisPageMixin, ConfigPageMixin, HelpPageMixin, tk.Tk,
):
    ICON_CANDIDATES = ("icon.png", "logo.png", "icon.ico", "logo.ico")

    def __init__(self):
        super().__init__()

        self._settings_data = settings.load_settings(self._settings_path())
        saved_lang = self._settings_data.get("lang")
        if saved_lang in i18n.LANGS:
            i18n.set_lang(saved_lang)

        self.title(i18n.t("app_title"))
        self.geometry("1000x760")
        self.minsize(760, 540)

        # Тема застосовується ЩЕ ДО self.app_theme_var (та створюється
        # пізніше, у _init_vars) -- читаємо вибір напряму з
        # self._settings_data, той самий ключ, що й app_theme_var потім
        # прочитає для себе.
        initial_dark = self._settings_data.get("app_theme", self._settings_data.get("mission_theme", "dark")) == "dark"
        self.palette = theme.apply_theme(self, dark=initial_dark)
        self._try_set_icon()

        self.analyzer: MissionAnalyzer | None = None
        self.tile_cache: OnlineTileCache | None = None
        self._map_images: list = []  # держим ссылки на PhotoImage, иначе GC их съест
        self._pil_warning_shown = False
        self._cancel_event: threading.Event | None = None
        self._map_loading = False  # флаг занятости загрузки тайлов (кнопок статуса больше нет)
        self._flight_conn = None   # активне з'єднання з польотним контролером (pymavlink/pyserial)
        self._scripted_commands = []  # знайдені MCP-COMMAND у .lua на SD
        self._hud_baro_temp = None    # температура барометра для HUD (оновлюється при кожному Info)
        self._hud_state = {}          # поточний стан HUD (roll/pitch/alt) -- заповнюється потоком

        # --- реєстр для перемикання мови БЕЗ перестворення дерева віджетів ---
        # _i18n_registry: (widget, option, key, kwargs) -- прості статичні
        # підписи ("Дата польоту:", назви вкладок тощо), де переклад завжди
        # той самий текст за тим самим ключем. _retranslate_callbacks --
        # функції без аргументів для всього іншого: текст, що залежить від
        # поточного стану (кнопка Connect/Disconnect, заголовки колонок
        # таблиці, назви вкладок Notebook -- інше API, ніж
        # .configure(text=...)), і легкий перемальовок графіків/тексту
        # звіту (залежать від мови через i18n.t() в analyzer.py, але сам
        # перемальовок дешевий і без мережі). Карти сюди НЕ входять -- на
        # них немає жодного тексту, що залежить від мови.
        self._i18n_registry: list = []
        self._retranslate_callbacks: list = []

        # выбранный провайдер карты хранится как ключ (не как текст на экране) —
        # так переключение языка не ломает текущий выбор в комбобоксе
        self.provider_key = self._settings_data.get("provider_key", DEFAULT_PROVIDER_KEY)
        if self.provider_key not in PROVIDERS:
            self.provider_key = DEFAULT_PROVIDER_KEY

        self._init_vars()
        self._build_ui()
        self.protocol("WM_DELETE_WINDOW", self._on_close)
        self.after(1500, lambda: self._check_for_updates(silent=True))

    # ---------------------------------------------------------- переменные --


    def _settings_path(self) -> str:
        base = _app_base_dir()
        return os.path.join(base, "settings.json")


    def _save_settings(self):
        data = {
            "lang": i18n.get_lang(),
            "srtm_dir": self.srtm_var.get(),
            "map_cache_dir": self.tilecache_var.get(),
            "alt_min": self.alt_min_var.get(),
            "turn_min": self.turn_min_var.get(),
            "zoom": self.zoom_var.get(),
            "max_tiles": self.max_tiles_var.get(),
            "app_theme": self.app_theme_var.get(),
            "provider_key": self.provider_key,
            "show_occupied": self.show_occupied_var.get(),
            "use_srtm": self.use_srtm_var.get(),
            "mission_file": self.file_var.get(),
            "flight_date": self.flight_date_var.get(),
            "flight_time": self.flight_time_var.get(),
            "cruise_speed": self.cruise_speed_var.get(),
            "url_occupied": self.url_occupied_var.get(),
            "url_windy": self.url_windy_var.get(),
            "url_forecast": self.url_forecast_var.get(),
            "url_gwa": self.url_gwa_var.get(),
        }
        settings.save_settings(self._settings_path(), data)


    def _on_close(self):
        # закриваємо всі відкриті дочірні діалоги (Toplevel) перед виходом --
        # grab_set() на діалозі перехоплює події миші/клавіатури, через що
        # хрестик головного вікна не отримував клік; явне destroy() знімає
        # grab і дає програмі коректно завершитись незалежно від того, який
        # діалог відкритий (Info, Команди, Параметри, Файли SD тощо).
        for widget in self.winfo_children():
            if isinstance(widget, tk.Toplevel):
                try:
                    widget.destroy()
                except Exception:
                    pass
        self._save_settings()
        self.destroy()


    def _find_asset(self, names: tuple[str, ...]) -> str | None:
        base = _bundled_asset_dir()
        for name in names:
            path = os.path.join(base, name)
            if os.path.isfile(path):
                return path
        return None


    @staticmethod
    def _load_logo_thumbnail(path: str, target_h: int = 40):
        """Уменьшает логотип для шапки. С Pillow — плавно (LANCZOS), без него — грубее (subsample)."""
        try:
            from PIL import Image, ImageTk
            img = Image.open(path)
            ratio = target_h / img.height
            new_size = (max(1, int(img.width * ratio)), target_h)
            img = img.resize(new_size, Image.LANCZOS)
            return ImageTk.PhotoImage(img)
        except ImportError:
            pass
        except Exception:
            return None

        try:
            img = tk.PhotoImage(file=path)
            h = img.height()
            if h > target_h:
                factor = max(1, h // target_h)
                img = img.subsample(factor, factor)
            return img
        except tk.TclError:
            return None


    def _try_set_icon(self):
        """Ищет логотип рядом с программой (icon.png/logo.png/icon.ico/logo.ico) и ставит как иконку окна."""
        base = _bundled_asset_dir()
        for name in self.ICON_CANDIDATES:
            path = os.path.join(base, name)
            if os.path.isfile(path) and theme.set_window_icon(self, path):
                return


    def _init_vars(self):
        """
        Все Tk-переменные создаются один раз и не пересоздаются при смене
        языка/перестройке интерфейса — иначе введённые пользователем значения
        (путь к файлу, пороги и т.п.) терялись бы при каждом переключении.
        Начальные значения берутся из сохранённых настроек, если они есть.
        """
        d = self._settings_data
        self.file_var = tk.StringVar(value=d.get("mission_file", ""))
        self.alt_min_var = tk.StringVar(value=str(d.get("alt_min", "40")))
        self.turn_min_var = tk.StringVar(value=str(d.get("turn_min", "2")))
        self.use_srtm_var = tk.BooleanVar(value=d.get("use_srtm", True))
        self.srtm_var = tk.StringVar(value=d.get("srtm_dir", "srtm"))
        self.tilecache_var = tk.StringVar(value=d.get("map_cache_dir", "map_cache"))
        self.zoom_var = tk.IntVar(value=int(d.get("zoom", DEFAULT_ZOOM)))
        # ліміт тайлів на один рендер карти (весь маршрут -- ОДНІЄЮ
        # мозаїкою, не як панорамована вьюпорт-карта в Mission Planner --
        # тому високий зум на широкому маршруті реально вимагає багато
        # тайлів одразу). За замовчуванням піднято з 400 до 1200 --
        # користувач може підняти ще, розуміючи компроміс (довше
        # завантаження, більше пам'яті на composited-зображення).
        self.max_tiles_var = tk.IntVar(value=int(d.get("max_tiles", 1200)))
        # тема ВСЬОГО додатку -- "dark" (за замовчуванням) чи "light".
        # Перемикається в Конфігурації, застосовується одразу
        # (self.apply_app_theme()), без перезапуску програми. Читаємо і
        # за старим ключем "mission_theme" теж -- на випадок, якщо
        # налаштування збереглись із попередньої версії, де тема
        # стосувалась лише сторінки "Місія".
        self.app_theme_var = tk.StringVar(value=d.get("app_theme", d.get("mission_theme", "dark")))
        self.show_occupied_var = tk.BooleanVar(value=d.get("show_occupied", False))
        # дата і час планованого польоту (для аналізу метеоумов)
        self.flight_date_var = tk.StringVar(value=d.get("flight_date", ""))
        self.flight_time_var = tk.StringVar(value=d.get("flight_time", "12:00"))
        self.cruise_speed_var = tk.StringVar(value=str(d.get("cruise_speed", "50")))
        # URL-и картографічних і метеосервісів
        self.url_occupied_var = tk.StringVar(value=d.get("url_occupied", "https://deepstatemap.live/api/history/last/geojson"))
        self.url_windy_var = tk.StringVar(value=d.get("url_windy", "https://www.windy.com"))
        self.url_forecast_var = tk.StringVar(value=d.get("url_forecast", "https://open-meteo.com"))
        self.url_gwa_var = tk.StringVar(value=d.get("url_gwa", "https://globalwindatlas.info"))
        self.map_status_var = tk.StringVar(value="")
        self.occupied_status_var = tk.StringVar(value="")
        self.status_var = tk.StringVar(value=i18n.t("status_default"))

    # ------------------------------------------------------------------ UI --


    def _refresh_toggle_action_button_colors(self, buttons):
        """Перефарбовує групу кнопок-перемикачів (Завантажити/Зберегти,
        Info/Read/Write/Files тощо) під ПОТОЧНУ self.palette -- і при
        першому створенні, і при живому перемиканні теми. Колір залежить
        від того, яка кнопка зараз "активна" (btn._is_toggle_active)."""
        colors = self.palette
        dark = colors.get("dark", False)
        idle_bg = "#3a3a3a" if dark else "#DEE3E8"
        idle_fg = colors["text"]
        idle_active_bg = "#4a4a4a" if dark else "#C9CFD6"
        idle_pad = (16, 8)
        active_bg, active_fg = colors["header_bg"], colors["text_light"]
        active_pad = (8, 3)
        border = colors["border"]

        for b in buttons:
            if not b.winfo_exists():
                continue
            if getattr(b, "_is_toggle_active", False):
                b.configure(
                    bg=active_bg, fg=active_fg, padx=active_pad[0], pady=active_pad[1],
                    activebackground=active_bg, activeforeground=active_fg,
                    highlightbackground=colors["text_muted"], highlightcolor=colors["text_muted"],
                )
            else:
                b.configure(
                    bg=idle_bg, fg=idle_fg, padx=idle_pad[0], pady=idle_pad[1],
                    activebackground=idle_active_bg, activeforeground=idle_fg,
                    highlightbackground=border, highlightcolor=border,
                )


    def _make_toggle_action_buttons(self, parent, specs: list[tuple[str, object]]) -> list[tk.Button]:
        """
        Пара кнопок-переключателей (Завантажити/Зберегти): нажатая
        становится чёрной и остаётся такой, пока не нажата другая -- та
        же логика, что и у кнопок навигации (_make_nav_button/_show_page:
        активная страница остаётся подсвеченной, пока не выбрана другая).
        specs -- список (текст, command).

        Кожна створена кнопка реєструється в self._toggle_buttons_registry
        (з міткою _is_toggle_active) -- інакше при ЖИВОМУ перемиканні
        теми (apply_app_theme()) кольори цих кнопок лишились би
        "заскленими" з моменту створення, а не оновились би під нову тему.
        """
        buttons: list[tk.Button] = []
        if not hasattr(self, "_toggle_buttons_registry"):
            self._toggle_buttons_registry = []

        def set_active(target: tk.Button):
            for b in buttons:
                b._is_toggle_active = (b is target)
            self._refresh_toggle_action_button_colors(buttons)

        for text, command in specs:
            btn = tk.Button(
                parent, text=text,
                font=("Segoe UI", 9, "bold"), bd=2, relief="groove", cursor="hand2",
                highlightthickness=1,
            )
            btn._is_toggle_active = False
            buttons.append(btn)
            self._toggle_buttons_registry.append(btn)

        self._refresh_toggle_action_button_colors(buttons)

        for btn, (_text, command) in zip(buttons, specs):
            def on_click(_event=None, btn=btn, command=command):
                set_active(btn)
                # небольшая пауза перед самим действием (открытие диалога
                # и т.п.), чтобы чёрный фон гарантированно успел
                # прорисоваться на экране до того, как что-то его перекроет
                btn.after(80, command)

            btn.bind("<Button-1>", on_click)

        return buttons


    def _make_nav_button(self, parent, icon_name: str, text: str, page_key: str) -> tk.Frame:
        """Кнопка навигации: иконка сверху (Canvas, рисуется векторно) + подпись снизу."""
        colors = self.palette
        frame = tk.Frame(parent, bg=colors["header_bg"], cursor="hand2")
        canvas = tk.Canvas(frame, width=26, height=26, bg=colors["header_bg"], highlightthickness=0)
        canvas.pack(padx=16, pady=(8, 2))
        label = tk.Label(
            frame, text=text, bg=colors["header_bg"], fg=colors["text_muted"],
            font=("Segoe UI", 9, "bold"),
        )
        label.pack(pady=(0, 8))

        def on_click(event=None):
            self._show_page(page_key)

        for widget in (frame, canvas, label):
            widget.bind("<Button-1>", on_click)

        frame._nav_canvas = canvas
        frame._nav_label = label
        frame._nav_icon = icon_name
        icons.draw_icon(canvas, icon_name, colors["text_muted"])
        return frame


    def apply_app_theme(self):
        """Перемикає світла/темна ДЛЯ ВСЬОГО додатку -- викликається з
        Конфігурації (радіокнопки). ttk.Style().configure() (усередині
        theme.apply_theme()) одразу перефарбовує ВСІ вже створені
        ttk-віджети зі стандартними стилями (TFrame/TLabel/TButton тощо)
        -- без потреби чіпати їх по одному. Віджети з прямим bg= (не
        через ttk.Style -- navbar, канваси графіків тощо) перефарбовуємо
        тут явно, по одному на кожен такий випадок."""
        dark = self.app_theme_var.get() == "dark"
        self.palette = theme.apply_theme(self, dark=dark)

        if hasattr(self, "navbar"):
            self.navbar.configure(bg=self.palette["header_bg"])
        if hasattr(self, "_header_separator"):
            self._header_separator.configure(bg=self.palette["border"])
        self._show_page(getattr(self, "_current_page", "mission"))

        # Завантажити/Зберегти, Info/Read/Write/Files тощо -- звичайні
        # tk.Button з кольором, "заскленим" при створенні; без цього
        # виклику лишились би зі старими кольорами теми (саме звідси й
        # був баг "білий шрифт на білому фоні" при перемиканні теми).
        if hasattr(self, "_toggle_buttons_registry"):
            self._refresh_toggle_action_button_colors(self._toggle_buttons_registry)
        if hasattr(self, "_refresh_connect_btn_colors"):
            self._refresh_connect_btn_colors()

        if hasattr(self, "_apply_mission_theme"):
            self._apply_mission_theme()
        if hasattr(self, "_apply_analysis_theme"):
            self._apply_analysis_theme()
        if hasattr(self, "_apply_help_theme"):
            self._apply_help_theme()


    def _show_page(self, page_key: str):
        self._current_page = page_key
        page = self.pages.get(page_key)
        if page is not None:
            page.tkraise()

        # Статус-рядок (status_var) СПІЛЬНИЙ на весь застосунок -- одна
        # змінна, не окрема на кожну сторінку. Без цього, якщо користувач
        # відкривав "Аналіз" (там status_var показує "N точок, M
        # критичних відміток" -- це коректно для "Аналіз"), а потім
        # повертався на "Місія" -- напис про критичні відмітки
        # ЛИШАВСЯ ВИСІТИ, хоча стосується зовсім іншої сторінки й
        # зовсім іншого (важкого, лінивого) розрахунку analyze(), який
        # на "Місія" взагалі не рахується. Тому при поверненні на
        # "Місія" явно повертаємо статус до актуальної для неї
        # формулювання -- без згадки критичних відміток.
        if page_key == "mission" and getattr(self, "analyzer", None) is not None:
            self.status_var.set(i18n.t("status_loaded_fmt", n=len(self.analyzer.nav_wps)))

        if hasattr(self, "connect_box"):
            if page_key == "mission":
                self.connect_box.pack(fill="both", expand=True)
            else:
                self.connect_box.pack_forget()

        if hasattr(self, "analysis_save_box"):
            if page_key == "analysis":
                self.analysis_save_box.pack(fill="both", expand=True)
            else:
                self.analysis_save_box.pack_forget()

        colors = self.palette
        for key, btn in self.nav_buttons.items():
            active = key == page_key
            bg = colors["blue"] if active else colors["header_bg"]
            fg = colors["text_light"] if active else colors["text_muted"]
            btn.configure(bg=bg)
            btn._nav_canvas.configure(bg=bg)
            btn._nav_label.configure(bg=bg, fg=fg)
            icons.draw_icon(btn._nav_canvas, btn._nav_icon, fg)


    def _reg_i18n(self, widget, option: str, key: str, **kwargs):
        """
        Реєструє widget для автоматичного оновлення option (майже завжди
        "text") при зміні мови -- і одразу застосовує поточний переклад.
        Викликати ОДРАЗУ після створення віджета замість прямого
        text=i18n.t(key) у конструкторі. Повертає widget -- зручно
        вставляти в той самий рядок створення.

        Тільки для СТАТИЧНИХ підписів (той самий ключ і ті самі kwargs
        завжди). Якщо текст залежить від змінного стану (номер точки,
        число проблем, стан підключення) -- використовуй
        self._retranslate_callbacks замість цього.
        """
        try:
            widget.configure(**{option: i18n.t(key, **kwargs)})
        except tk.TclError:
            pass
        self._i18n_registry.append((widget, option, key, kwargs))
        return widget


    def _refresh_i18n(self):
        """
        Оновлює текст УСІХ зареєстрованих віджетів (self._reg_i18n) під
        поточну мову, а також викликає self._retranslate_callbacks --
        БЕЗ перестворення дерева віджетів. Мертві (знищені) віджети
        (наприклад, ще не побудована сторінка) тихо пропускаються й
        приберуться з реєстру.
        """
        alive = []
        for widget, option, key, kwargs in self._i18n_registry:
            try:
                widget.configure(**{option: i18n.t(key, **kwargs)})
                alive.append((widget, option, key, kwargs))
            except tk.TclError:
                pass
            except Exception:
                import traceback
                traceback.print_exc()
                alive.append((widget, option, key, kwargs))
        self._i18n_registry = alive

        for cb in self._retranslate_callbacks:
            try:
                cb()
            except Exception:
                # ОДИН зламаний callback (наприклад, помилка в даних
                # конкретної місії) НЕ повинен зривати решту -- інакше
                # все, що зареєстровано ПІСЛЯ нього в списку, тихо не
                # оновиться. Друкуємо трасування в консоль (видно при
                # запуску `python main.py`), але не валимо решту UI.
                import traceback
                traceback.print_exc()


    def _refresh_lang_toggle_styles(self):
        """Підсвічує активну мову на кнопках UA/EN -- викликається і при
        побудові шапки, і при кожній зміні мови (без цього кнопка "просто
        текст", підсвітка активного стану залишалась би від попередньої
        мови)."""
        if not hasattr(self, "_lang_buttons"):
            return
        current = i18n.get_lang()
        for lang_code, btn in self._lang_buttons.items():
            active = current == lang_code
            btn.configure(style="LangToggleActive.TButton" if active else "LangToggle.TButton")


    def _switch_language(self, lang_code: str):
        if i18n.get_lang() == lang_code:
            return
        i18n.set_lang(lang_code)
        self._save_settings()
        self._refresh_i18n()
        self._refresh_lang_toggle_styles()

    # ------------------------------------------------------------- обзоры --


    def _open_url(self, url: str):
        """Відкриває URL у браузері за замовчуванням."""
        import webbrowser
        if url:
            webbrowser.open(url)


    def _build_ui(self):
        pad = {"padx": 6, "pady": 4}

        header = ttk.Frame(self, style="Header.TFrame")
        header.pack(fill="x")

        header_inner = ttk.Frame(header, style="Header.TFrame")
        header_inner.pack(fill="x", padx=12, pady=8)

        logo_path = self._find_asset(("icon.png", "logo.png"))
        if logo_path:
            self._logo_img = self._load_logo_thumbnail(logo_path, target_h=40)
            if self._logo_img is not None:
                ttk.Label(header_inner, image=self._logo_img, style="Header.TFrame").pack(side="left", padx=(0, 10))

        title_box = ttk.Frame(header_inner, style="Header.TFrame")
        title_box.pack(side="left")
        self._reg_i18n(ttk.Label(title_box, style="Header.TLabel"), "text", "app_title").pack(anchor="w")
        self._reg_i18n(ttk.Label(title_box, style="HeaderSub.TLabel"), "text", "app_subtitle").pack(anchor="w")

        right_box = ttk.Frame(header_inner, style="Header.TFrame")
        right_box.pack(side="right")

        lang_box = ttk.Frame(right_box, style="Header.TFrame")
        lang_box.pack(anchor="e")
        self._lang_buttons = {}
        for lang_code, label in (("uk", "UA"), ("en", "EN")):
            btn = ttk.Button(
                lang_box, text=label, width=4,
                command=lambda lc=lang_code: self._switch_language(lc),
            )
            btn.pack(side="left", padx=2)
            self._lang_buttons[lang_code] = btn
        self._refresh_lang_toggle_styles()
        if self._refresh_lang_toggle_styles not in self._retranslate_callbacks:
            self._retranslate_callbacks.append(self._refresh_lang_toggle_styles)

        # --- підключення до польотного контролера (тільки на сторінці
        # "Місія") -- порт / швидкість обміну / кнопка, як у Mission Planner
        # --- та збереження звіту аналізу в PDF (тільки на сторінці "Аналіз") --
        #
        # Обидва блоки живуть у СПІЛЬНОМУ "слоті" фіксованої висоти
        # (_header_right_slot, pack_propagate(False)) замість того, щоб
        # пакуватись/ховатись напряму в right_box. Якщо ховати напряму --
        # right_box (і вся шапка) природно "стискається" по висоті на
        # сторінках "Конфігурація"/"Довідка", де обидва блоки сховані,
        # і шапка стрибає між сторінками. Слот завжди займає однакову
        # висоту (по більшому з двох блоків), навіть коли всередині
        # порожньо.
        self._header_right_slot = ttk.Frame(right_box, style="Header.TFrame")

        self.connect_box = ttk.Frame(self._header_right_slot, style="Header.TFrame")
        self._build_connect_bar(self.connect_box)

        self.analysis_save_box = ttk.Frame(self._header_right_slot, style="Header.TFrame")
        self._build_analysis_save_button(self.analysis_save_box)

        # update_idletasks() ОБОВ'ЯЗКОВО перед winfo_reqheight()/reqwidth()
        # -- інакше Tk ще не порахував реальний розмір щойно створених
        # віджетів і повертає майже 0 (перевірено: 1px замість реальних
        # ~33px), тому слот замикався на розмірі, де вміст просто не
        # влазив -- звідси й зникле підключення до ArduPilot. pack_propagate
        # (False) фіксує ОБИДВА виміри -- ширину теж треба задати явно,
        # інакше вона так само замкнеться в майже нуль (ширина ніколи не
        # задавалась явно, на відміну від height=).
        self.update_idletasks()
        slot_h = max(self.connect_box.winfo_reqheight(), self.analysis_save_box.winfo_reqheight())
        slot_w = max(self.connect_box.winfo_reqwidth(), self.analysis_save_box.winfo_reqwidth())
        self._header_right_slot.configure(height=slot_h, width=slot_w)
        self._header_right_slot.pack_propagate(False)
        self._header_right_slot.pack(anchor="e", pady=(6, 0))

        # --- навигационная панель: 4 кнопки (иконка сверху + подпись) ---
        self.navbar = tk.Frame(self, bg=self.palette["header_bg"])
        navbar = self.navbar
        navbar.pack(fill="x")
        self.nav_buttons = {}
        for page_key, label_key, icon_name in (
            ("mission", "nav_mission", "mission"),
            ("analysis", "nav_analysis", "analysis"),
            ("config", "nav_config", "config"),
            ("help", "nav_help", "help"),
        ):
            btn = self._make_nav_button(navbar, icon_name, i18n.t(label_key), page_key)
            btn.pack(side="left")
            self.nav_buttons[page_key] = btn
            self._reg_i18n(btn._nav_label, "text", label_key)

        # Тонка розділова лінія між шапкою+навігацією (темні, header_bg)
        # і основною робочою областю (світла/темна залежно від теми) --
        # без неї кнопки навігації "висіли в повітрі" одразу після
        # запуску: темна смуга навігації впритул межувала зі світлим
        # фоном сторінки без жодної межі. Звичайний tk.Frame (не
        # ttk.Separator!) -- та сама причина, що й для решти кольорових
        # елементів у програмі: на Windows нативна ttk-тема часто
        # ігнорує кольори, задані через ttk.Style.
        self._header_separator = tk.Frame(self, bg=self.palette["border"], height=2)
        self._header_separator.pack(fill="x")

        # --- контейнер страниц: все страницы занимают одну и ту же ячейку,
        # видна только поднятая наверх (tkraise) -- resize окна не ломает
        # раскладку, т.к. это обычный grid/pack, а не абсолютные координаты
        content = ttk.Frame(self)
        content.pack(fill="both", expand=True)
        content.rowconfigure(0, weight=1)
        content.columnconfigure(0, weight=1)
        self.pages = {}

        # каждая страница строится соответствующим миксином — App лишь
        # передаёт общий контейнер content и стандартные отступы pad
        self._build_mission_page(content, pad)
        self._build_analysis_page(content, pad)
        self._build_config_page(content, pad)
        self._build_help_page(content, pad)

        status_bar = ttk.Frame(self, style="Status.TFrame")
        status_bar.pack(fill="x", side="bottom")
        ttk.Label(status_bar, textvariable=self.status_var, style="Status.TLabel", anchor="w").pack(
            fill="x", padx=10, pady=4
        )

        self._show_page(getattr(self, "_current_page", "mission"))

def main():
    App().mainloop()


if __name__ == "__main__":
    main()