19_python_client

Write a Python Service Client

Sekarang kita akan membuat node service client pertama Anda menggunakan Python di ROS2. Node ini akan mengirim request ke server yang menerima dua angka, dan menerima hasil penjumlahannya.

📁 Buat File Service Client

Arahkan ke folder:

ros2_ws/src/my_py_pkg/my_py_pkg/

Kemudian buat file Python baru, misalnya:

touch add_two_ints_client.py
chmod +x add_two_ints_client.py

Isi Kode Node Service Client

Without OOP

#!/usr/bin/env python3
import rclpy 
from rclpy.node import Node
from example_interfaces.srv import AddTwoInts

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    node = Node("add_two_ints_client_no_oop")
    
    client = node.create_client(AddTwoInts, "add_two_ints")  # Membuat client untuk service "add_two_ints" dengan tipe AddTwoInts
    while not client.wait_for_service(timeout_sec=1.0):  # Tunggu hingga service tersedia
        node.get_logger().warn("Waiting for service to be available...")
        
    request = AddTwoInts.Request()  # Buat objek request
    request.a = 40
    request.b = 95 
    
    future = client.call_async(request)  # Kirim request secara asinkron ke server
    rclpy.spin_until_future_complete(node, future)  # Tunggu sampai hasilnya diterima
    
    response = future.result()  # Ambil hasil dari future
    node.get_logger().info(
        f"Result of add_two_ints: {request.a} + {request.b} = {response.sum}"
    )

    rclpy.shutdown() 

if __name__ == "__main__":
    main()

Penjelasan:

• Node dibuat dengan nama "add_two_ints_client_no_oop".
• Membuat client untuk service add_two_ints dengan tipe AddTwoInts.
• Mengirim request a = 40, b = 95 ke server.
• Menunggu response secara sinkron menggunakan spin_until_future_complete.
• Menampilkan hasil dari response di terminal.

With OOP

#!/usr/bin/env python3
import rclpy
from rclpy.node import Node
from example_interfaces.srv import AddTwoInts
from functools import partial  # Untuk menyisipkan argumen tambahan di callback

class AddTwoIntsClient(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__("add_two_ints_client")
        self.client = self.create_client(AddTwoInts, "add_two_ints")  # Buat client service
        
    def call_add_two_ints(self, a, b):  # Fungsi untuk mengirim request
        while not self.client.wait_for_service(timeout_sec=1.0):  # Tunggu hingga service aktif
            self.get_logger().warn("Waiting for service to be available...")
        
        request = AddTwoInts.Request()  # Buat request
        request.a = a
        request.b = b
        
        future = self.client.call_async(request)  # Kirim request secara async
        future.add_done_callback(partial(self.callback_call_add_two_ints, request=request))  
        # Setelah future selesai, jalankan callback sambil bawa data request
    
    def callback_call_add_two_ints(self, future, request):  # Callback saat response diterima
        response = future.result()
        self.get_logger().info(f"{request.a} + {request.b} = {response.sum}")

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    node = AddTwoIntsClient()  # Buat objek node
    node.call_add_two_ints(40, 95)
    node.call_add_two_ints(121, 68)
    node.call_add_two_ints(8, 77)
    rclpy.spin(node)
    rclpy.shutdown()

if __name__ == "__main__":
    main()

Penjelasan:

• Menggunakan kelas AddTwoIntsClient yang mewarisi Node.
• Dalam metode call_add_two_ints(), node membuat request lalu menunggu service tersedia.
• Request diproses secara asinkron dan callback ditambahkan menggunakan future.add_done_callback().
• Callback callback_call_add_two_ints() dijalankan otomatis saat response diterima.
• Dengan desain ini, kita bisa mengirim banyak request dalam satu node.

Setup untuk Build

Edit setup.py

Tambahkan ke bagian entry_points:

'console_scripts': [
    "add_two_ints_client = my_py_pkg.add_two_ints_client:main",
]

Edit package.xml

Tambahkan dependensi berikut jika belum:

<depend>example_interfaces</depend>

Build dan Jalankan

Arahkan ke folder utama workspace:

cd ~/ros2_ws
colcon build --packages-select my_py_pkg

Sebelum jalankan node client, jalankan node server terlebih dahulu. Kemudian jalankan node:

ros2 run my_py_pkg add_two_ints_client

Jika berhasil, Anda akan melihat pesan seperti ini di terminal:

◀️ Prev: 18 Write a Python Server	🏠 Menu Utama	▶️ Next: 20 Write a CPP Server